Semanur Kumaş Yüksek Lisans Tezini Başarıyla Sundu

Semanur Kumaş "Gezgin  Robotların Otonom Anlamsal Mekan Bilişimine Sahip Olabilmesi" başlıklı yüsek lisans tezini 22.01.2025 tarihinde başarıyla sundu.

Bu tez, mobil robotlarda otonom semantik yer biliş problemi ile ilgilidir.  Bu problemin önemi, robotların hizmet görevleri için kullanılmasına yönelik artan talepten kaynaklanmaktadır.  Bu, robotun anlamsal bir yer haritası oluşturmasını, bu modeli hafızasında tutmasını ve gerektiğinde kullanmasını gerektirir.  Anlamsal bir harita, nesnelere karşılık gelen düğümleri ve ilişkilerini kodlayan kenarları olan etiketli bir çizge ile tanımlanır.  Bu tez, anlamsal yer haritaları oluşturmak ve kullanmak için eksiksiz bir çerçeve sunarak bu sorunu ele almaktadır. Önerilen çerçevede, önceki çalışmalardan farklı olarak, nesneler, gelen RGB-D akışı üzerinden aday ve dolayısıyla sınıftan bağımsız nokta bulutu nesnelerinin izlenmesi yoluyla tespit edilen nokta bulutu nesneleri olarak temsil edilmektedir. Takip, konum, şekil, renk, anahtar noktalar ve komşu nesneler gibi özellikler dikkate alınarak yapılır. Robot nokta bulutu nesnelerini takip ederken, nesne tanıma yoluyla ilgili nesneleri tanımaya çalışır. Bu nesneler daha sonra anlamsal yer haritasını aşamalı olarak oluşturmak için kullanılır. Bu haritalar daha sonra robotun ilgili yerleri sonraki ziyaretlerinde kullanılabilir. Deneysel değerlendirme, anlamsal yer haritasının tanıma performansının hem nesne tanımaya hem de yerlerin ilk ziyaretleri sırasında geçilen rotalara bağlı olduğunu göstermektedir.