Yavuzhan Erdem Yüksek Lisans Tezini Başarıyla Sundu

Yavuzhan Erdem "Otonom Polikültür Tarım Robotu" basşlıklı yüksek lisans tezini 15.01.2025 tarihinde başarıyla sundu.

Bu tez, birden fazla davranış kabiliyetine sahip olan ve böylece bir polikültür bahçenin tarımıyla ilgili birden fazla farklı görevi yerine getirebilen üç eksenli bir Kartezyen robot olan TarRob'un tasarımına ve geliştirilmesine odaklanmaktadır. Bu perspektifte, tezin katkıları üç yönlüdür: İlk olarak, robotun donanım ve yazılımı, daha önce geliştirilen robot sisteminin ilgili sorunlarını çözmenin yanı sıra davranışsal yeteneklerini ve görevlerini genişleten sağlam bir çerçeve oluşturmak için elden geçirilir. Bunu takiben, robota üç boyutlu bir topolojik bahçe haritası oluşturma yeteneği kazandırılır. Bu harita, robot tarafından elde edilen RGB-D verilerine dayanarak oluşturulmuştur. Son olarak, robotun bitkiler arasında hareket etmesini sağlayan yeni bir navigasyon algoritması önerilmiştir. Bu algoritma, eliptik silindirler olarak modellenen engeller göz önünde bulundurularak yapay potansiyel fonksiyonlarının üç boyutlu bir çalışma alanına genişletilmesine dayanmaktadır. Algoritma daha sonra gerçek RGB-D verileri kullanılarak hem simülasyon ortamlarında hem de TarRob üzerinde test edilmiştir. Performans sonuçları, TarRob'un gölgelik yaprakları ve yükseklikleri zaman içinde büyüse bile bitkiler arasında güvenli ve etkili bir şekilde hareket edebildiğini göstermektedir.