Haluk Ziya Zorluoğlu Yüksek Lisans Tezini Başarıyla Sundu

Yüksek Lisans Tez Sunumu

Haluk Ziya Zorluoğlu

Akıllı Sistemler Laboratuvarı

Elektrik  ve Elektronik Mühendisliği,

Tarih: 31.10.2025  Saat: 14:00

Yer: Fourier Sınıfı – Kare Blok, Kuzey Kampüsü

MOBİL ROBOTLARLA DENETİMSİZ, SÜREKLİ ve AKTİF NESNE ÖĞRENİMİ

Özet:

Bu tez, mobil robotlarda otonom nesne algılama ile ilgilidir. Açık dünya ortamlarında önemli bir sorun, yeni nesnelerin sık sık ortaya çıkması ve dolayısıyla etiketli verilerin bulunmamasıdır. Bu koşullar, otonom nesne algılamasını mümkün kılan denetimsiz ve sürekli öğrenme yöntemlerini gerektirir. Ayrıca, robotların doğasında bulunan hareket kabiliyeti, aktif öğrenmeyi mümkün kılar ve robotların nesneleri daha iyi anlamak için çeşitli duyusal bilgileri keşfetmelerine ve toplamalarına olanak tanır. Bu tez, bu zorlukları aşmak için denetimsiz, sürekli ve aktif öğrenmeyi entegre eden bir yöntem önerir ve mobil robotların açık dünya ortamlarında nesne temsillerini otonom olarak edinmelerini, iyileştirmelerini ve korumalarını sağlar. Robotun gelen her RGB-D çerçevesini segmentlere ayırabildiğini,  çerçeveler arasında ortaya çıkan segmentleri takip edebildiğini ve takip edilen her nesneyle ilişkili segmentleri biriktirebildiğini varsayıyoruz. Ayrıca robotun gerekli gördüğü durumlarda navigasyon yapabildiğini de varsayıyoruz. İlk olarak, nesne temsili ele alınır ve mevcut modellerin kapsamlı bir değerlendirmesi yapılarak en iyi performansı gösterenler belirlenir. Ardından, mevcut tek sınıf sınıflandırıcılar öğrenme ve tanıma performansı açısından değerlendirilir. Üçüncü olarak, denetimsiz ve artımlı nesne öğrenimi, nesnelerin hafızasının geliştirildiği bir yaklaşımla ele alınır. Son olarak, robotun yeni nesneleri öğrenmek için topladığı veriler konusunda seçici olması yoluyla aktif nesne öğrenimi ele alınır. Önerilen tüm yöntemler, Gazebo simülasyon ortamında ve mobil robotla gerçek dünya senaryolarında kapsamlı bir şekilde test edilir. Bu çalışma, yeni ortamlarda uyarlanabilir, etiketsiz nesne anlayışını mümkün kılarak açık dünya robotik algılamasının gelişmesine katkıda bulunur.