Katlamadan İşleve: Gömülü Algılama Özelliğine Sahip Origami'den İlham Alan Mekanizmalar
Başlık: "Katlamadan İşleve: Gömülü Algılama Özelliğine Sahip Origami'den İlham Alan Mekanizmalar"
Tarih: 27 Mart, Cuma
Saat: 11:00
Yer: VYKM-2
Özgeçmiş: Doç. Dr. Merve Acer Kalafat, 2005 yılında İstanbul Teknik Üniversitesi'nden (İTÜ) Makine Mühendisliği lisans derecesini almıştır. 2007 ve 2012 yıllarında sırasıyla Sabancı Üniversitesi'nden Mekatronik Mühendisliği alanında yüksek lisans ve doktora derecelerini almıştır. 2005 ile 2012 yılları arasında Sabancı Üniversitesi Mikro Sistemler Laboratuvarı'nda Araştırma Asistanı olarak çalışmıştır. 2012 yılından bu yana İstanbul Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü'nde öğretim üyesi olarak görev yapmaktadır. 2013 ile 2014 yılları arasında École Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL) bünyesindeki Yeniden Yapılandırılabilir Robotik Laboratuvarı'nda (RRL) doktora sonrası araştırmacı olarak çalışmıştır. 2018 yılında İTÜ'de Esnek Sistemler Laboratuvarı'nı kurmuştur. Araştırma alanları arasında yumuşak robotik, sensör tasarımı, uyumlu mekanizmalar, origamiden esinlenen mekanizmalar, mekatronik ve hareket kontrolü bulunmaktadır.
Özet: Origamiden esinlenen tasarım metodolojileri, kompakt, hafif ve ölçeklenebilir robotik mekanizmaların geliştirilmesi için umut vaat eden bir yaklaşım sunmaktadır. Düzlemsel malzemeleri işlevsel üç boyutlu yapılara dönüştürerek, bu sistemler basit katman katman üretim süreçleri kullanılarak karmaşık robotik mimarilerin imalatını mümkün kılmaktadır. Bu tür yaklaşımlar, geleneksel mekanik bileşenlerin ve montaj yöntemlerinin uygulanmasının zorlaştığı minyatür robotik sistemler için özellikle caziptir.
Bu seminerde, gömülü algılama özelliklerine sahip origami esinli paralel mekanizmaların tasarımı, modellemesi, üretimi ve kontrolü üzerine yapılan son araştırmalar ele alınmaktadır. Lamine yapılar ve esnek eklemler kullanılarak tasarlanan pantograf, delta ve Stewart tipi paralel mekanizmalar sunulmaktadır. Bu mekanizmalar, geleneksel robotların kinematik özelliklerini korurken, monolitik üretim ve gelişmiş ölçeklenebilirlik sağlar.
Konuşmanın ana odak noktası, esnek baskılı sensörlerin doğrudan esnek eklemlere entegre edilmesidir. Mürekkep püskürtmeli baskı ile üretilen gümüş nanoparçacıklı sensörler, eklem açılarını ölçmek ve propriyoseptif geri bildirim sağlamak üzere esnek menteşe katmanlarına gömülmüştür. Bu yaklaşım, algılama elemanlarının robot yapısı içine tamamen entegre edilmesini sağlayarak, minyatürleştirmeyi sınırlayan geleneksel sert sensörlere gerek kalmadan kapalı döngü kontrolüne olanak tanır. Son olarak, konuşmada, kompakt ve hafif kuvvet geri bildirimi etkileşimi sağlamak için origamiden esinlenen bir mekanizmayı gömülü sensörlerle birleştiren giyilebilir bir dokunsal yüzük tanıtılmaktadır.
