Royal Toplantısı - Akıllı Sistemler Laboratuvarı
ROYAL grubu olarak ikinci toplantımızı 05 Ocak 2024 tarihinde gerçekleştirdik. Yeni yılı kutlama fırsatı bulduk!
Toplantı, Elektrik Mühendisliği Bölümü Akıllı Sistemler Laboratuvarı'nda (ISL) gerçekleştirildi. Dr. Işıl Bozma direktörlüğündeki ISL'nin ana araştırma alanları robotik, yapay görme, uzamsal biliş, çoklu robot sistemleri ve oyun teorisidir.
Laboratuvar üyeleri son çalışmalarını bir poster oturumunda sundular. Doktora adayı Serhat İşcan, insanı takip eden bir robotun çevresini statik özelliklerle tanımlamasını sağlayacak son çalışmasını sundu. Bu çalışmada, takip edilen insanın veya sahnedeki hareketli nesnelerin çevreyi tanıma veya keşfetme senaryoları üzerindeki olası olumsuz etkilerinden kaçınmak için tanımlayıcı oluşturma aşamasında uygulanan küresel bir eşdeğerlik yöntemi önerilmektedir. Bu yöntemin alternatif yöntemlere göre on kata kadar daha hızlı olduğu gösterilmiştir. Yüksek Lisans öğrencisi Yunus As, Derin pekiştirmeli öğrenme ile keşif konulu "Derin Pekiştirmeli Öğrenme Tabanlı Keşif ve Planlama" isimli çalışmasını sundu: Optimum performans ve yüksek kapsama oranı elde etmek. Derin pekiştirmeli öğrenme ile eğitilmiş modelleri tamamlayan derinlik merkezli yaklaşım, çevre adaptasyonu ile bir sonraki hedefe ulaşmak için verimli yönleri ve noktaları belirlemede mükemmeldir. Yüksek Lisans Öğrencisi Semanur Kumaş "Sahnelerde Nesne Bilişi" isimli çalışmasını sundu, segmentasyon ile nesne adaylarının belirlenmesi ve takibi ile sahnedeki nesnelerin anlaşılması üzerinedir. Yüksek Lisans öğrencisi Arif Yılmaz "İç Mekan Polikültür Bahçesinde Bitki İzleme" isimli çalışmasını sundu. Bu çalışma, kapalı bir polikültür bahçesinde bitkilerin RGB görüntülerini toplayarak ve TarRob'un Gazebo simülasyonunu oluşturarak bitkilerin büyümesini ve sağlık durumunu izlemekle ilgilidir. Yüksek lisans öğrencisi Süleyman Batuhan Vatan "Çevresel Algılama ve Haritalama ile İnsan Takibi" adlı çalışmasını sundu, amacımız sosyal olarak uyumlu bir mobil robot ile bir insan hedefini takip etmektir. Sorun, hedef insanın görünürlüğünden kaynaklanıyor: hedef insan, köşeler ve kapılar gibi engeller nedeniyle her zaman görünür olmayabilir. Başarısızlığa neden olabilecek bu tür bir olgunun üstesinden, bu tür başarısızlıklardan kurtulmak için bir uzay-zamansal eşleme oluşturarak gelmeyi amaçlıyoruz. Yüksek Lisans Ahmet Harun Eker, "Mekânsal Haritalama ve Analiz için Hava Robotu - Yer Robotu Koordinasyonu" başlıklı çalışmasını sundu ve hava robotlarının (AR) anketler, lojistik, denetim vb. Ancak, çok sınırlı çalışma sürelerine sahiptirler. Bu sorunun üstesinden gelmek için, bir mobil yer robotu (MGR), bataryasını değiştirmek için AR ile koordineli olarak kullanılırken, AR, MGR için yol ağları sağlayarak navigasyonuna yardımcı olur. Lisans öğrencisi İsmail Eren Küçükali "Düşük Maliyetli LiDAR" adlı çalışmasını sundu. Bu proje, pan-tilt mekanizmasına monte edilmiş tek boyutlu bir lazer sensör kullanarak düşük maliyetli bir 3D çevresel algılama sistemi geliştirmeye odaklanmaktadır. Amaç, veri toplama verimliliğini artırmak, veri yoğunluğunu artırmak ve dinamik hız ayarı için akıllı özellikler uygulamaktır.
